Hola, bienvenido al sitio de "MigSantiago". En este sitio estoy publicando los proyectos que he hecho a lo largo de mis estudios y momentos de ocio, proyectos relacionados con microcontroladores, electrónica, programación de alto nivel e incluso programación de consolas de videojuegos como el Gamecube. 
En este código podrás comunicar una Raspberry Pi con un sensor ultrasónico HC-SR04 (y posiblemente sus clones) a través de la UART. Este ejemplo es bastante práctico ya que no necesitas medir tiempos de pulso y solo necesitas comunicarte con el módulo a través de la UART. De esta manera, cualquier microcontrolador o procesador que tenga una UART puede comunicarse para medir distancias a través del HC-SR04. Adicionalmente te muestro código ejemplo para que hagas que tu Pi hable y diga qué distancia está midiendo el sensor.
Modo UART
El HC-SR04 tiene manera de comunicarse con un controlador mediante su modo UART. En mi módulo, basta con tener lo siguiente configurado:
M1 -> Abierto
M2 -> Cerrado (cortocircuitado)
Otros sensores ultrasónicos podrían tener diferentes configuraciones. Asegúrate de leerlas apropiadamente.
Conexión con la UART de la Raspberry Pi
Los detalles de cómo conectar la Pi están en el código fuente:
Github - Conectando una Raspberry Pi con HC-SR04 UART
Las conexiones son como sigue:
HC-SR04 (mi módulo) -> Raspberry Pi
VCC -> 3.3V
Trig/Rx -> Pin 8 AKA TXD (resistencia de 220 ohm en medio para evitar accidentes)
Echo/Tx -> Pin 10 AKA RXD (resistencia de 220 ohm en medio para evitar accidentes)
GND -> GND
